機(jī)器人視覺抓取系統(tǒng)

本系統(tǒng)工作要求：①檢測2種麻袋，規(guī)格一致，只顏色略有差異。②檢測速度200包/H。③抓取精度，毫米級。④檢測環(huán)境：有粉塵， 一定酸性。⑤自動視覺碼垛上麻袋的中心坐標(biāo)給機(jī)器人坐標(biāo)。⑥機(jī)器人，新松SRPB80A。

視覺工作流程：①設(shè)備啟動。②視覺拍攝碼垛的上表面信息，形成麻袋的3D點云。③系統(tǒng)根據(jù)點云信息，分割圖像，人工智能模糊識別麻袋和麻袋的分割點， 找到麻袋中心坐標(biāo)，④發(fā)送給機(jī)器人抓取。⑤循環(huán)1到4，直到抓取完畢。

工作原理：雙目立體視覺是基于視差原理，由多幅圖像獲取物體三維幾何信息的方法。在機(jī)器視覺系統(tǒng)中， 雙目視覺一般由雙攝像機(jī)從不同角度同時獲取周圍景物的兩幅數(shù)字圖像，并基于視差原理即可恢復(fù)出物體三維幾何信息，重建周圍景物的三維形狀與位置。


三維效果（整體）

6自由度坐標(biāo)